天眼查显示，深南电路股份有限公司“机器人自动回桩方法、装置、设备及介质”专利公布，申请公布日为2025年3月14日，申请公布号为CN119620745A。

本申请涉及一种机器人自动回桩方法、装置、设备及介质。该方法在机器人接收到自动回桩指令时，执行回家行为对应的回家状态转移流程，若在回家状态转移流程进入到移动到目标点状态，则执行移动到目标点行为对应的移动状态转移流程，并持续监测红外信号，若监测到预设帧数的红外信号或者移动状态转移流程执行完成后返回成功，则进入到回家状态转移流程中的红外对桩状态，执行红外对桩行为对应的对桩状态转移流程，直至对桩状态转移流程执行成功或者在执行对桩状态转移流程中检测到充电电流。基于不同行为的状态转移流程来实现机器人在回桩充电时的移动控制，可以基于状态的转移来中和依靠现有传感器数据在回桩时产生的偏移，提高了回桩成功率。